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項(xiàng)目概況

***3D視覺(jué)識(shí)別、機(jī)器人夾具、煙葉視覺(jué)識(shí)別、零散配件定點(diǎn)供應(yīng)商采購(gòu) ***（地址：***市***區(qū)湘***路二段199號(hào)招標(biāo)大廈1611室）獲取招標(biāo)文件，并于******月***日 09點(diǎn)***分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

一、項(xiàng)目基本情況

項(xiàng)目編號(hào)***

項(xiàng)目名稱：***3D視覺(jué)識(shí)別、機(jī)器人夾具、煙葉視覺(jué)識(shí)別、零散配件定點(diǎn)供應(yīng)商采購(gòu)

預(yù)算金額****元（人民幣）

采購(gòu)需求：

（一）項(xiàng)目服務(wù)地點(diǎn)：***。

（二）項(xiàng)目服務(wù)內(nèi)容：***所需3D視覺(jué)識(shí)別、機(jī)器人夾具、煙葉視覺(jué)識(shí)別、零散配件。

標(biāo)段一：3D視覺(jué)識(shí)別技術(shù)要求

1、項(xiàng)目工作描述

將3D智能相機(jī)安裝在機(jī)器人手臂末端的夾具上或固定支架上；3D智能相機(jī)與機(jī)器人進(jìn)行通訊（以太網(wǎng)），并接收甲方機(jī)器人相關(guān)指令和數(shù)據(jù)。3D視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人拆垛的流程如下：

（1）托盤(pán)通過(guò)AGV運(yùn)送到位，在待拆工位停止后，機(jī)器人以字符串形式給3D視覺(jué)系統(tǒng)發(fā)送拍照指令；

（2）3D視覺(jué)收到信號(hào)后進(jìn)行拍照，識(shí)別托盤(pán)上的頂層紙箱，并將紙箱位置***；

（3）機(jī)器人收到位置***，放置到指定的輸送線上（無(wú)定位要求）；

（4）重復(fù)上述1-3循環(huán)直到整托盤(pán)拆完或達(dá)到需要拆的數(shù)量（甲方系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)數(shù)，并且告知3D視覺(jué)任務(wù)完成）；

（5）等待甲方系統(tǒng)下一個(gè)指令，開(kāi)始下一工作循環(huán)或者結(jié)束工作。

2、3D視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人拆垛具體技術(shù)要求

（1）應(yīng)用場(chǎng)景描述：3D視覺(jué)引導(dǎo)六軸工業(yè)機(jī)器人將待托盤(pán)上紙箱抓取并放置到輸送線上。

（2）工件/貨品名稱：煙箱。

（3）工件/貨品規(guī)格：來(lái)料紙箱尺寸和外觀圖案有多種規(guī)格，同一種尺寸的紙箱，外觀圖案不同則每一種圖案計(jì)算為一種規(guī)格。具體規(guī)格尺寸以現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況為準(zhǔn)。

（4）拆垛準(zhǔn)確率：≥99.999%。

（5）同一托盤(pán)紙箱規(guī)格相同，部分紙箱帶有打包帶、膠帶。

（6）3D相機(jī)安裝方式：臂載式或固定支架式。

（7）3D視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人拆垛時(shí)，需要實(shí)現(xiàn)以下功能：

1）視覺(jué)需要判斷當(dāng)前待拆紙箱位置***；

2）將位置***；

3）判斷當(dāng)前來(lái)料托盤(pán)是否抓取完成。

（8）3D視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)需求：

1）最小工作距離：≤1000mm(3D相機(jī)鏡頭距離垛頂?shù)墓ぷ骶嚯x)；

2）定位精度：±2mm；

3）視野范圍：1.8m*1.6m（長(zhǎng)*寬）；

4）通訊方式：通訊協(xié)議為T(mén)CP/IP；

5）視覺(jué)定位節(jié)拍：3D視覺(jué)拍照以及數(shù)據(jù)處理時(shí)間≤2s；

6）一個(gè)相機(jī)適用于不同品規(guī)、不同垛型的煙箱以及不同工位，包括不同尺寸的常規(guī)煙或異形煙；

7）一層煙箱只拍一次照，自動(dòng)規(guī)劃該層所有煙箱的***路徑，并實(shí)現(xiàn)多抓模式；

8）軟件具有碰撞檢測(cè)功能，可實(shí)現(xiàn)一鍵啟動(dòng)功能，或者是簡(jiǎn)便的操作界面，方便操作人員使用。

標(biāo)段二：機(jī)器人夾具技術(shù)要求

1、技術(shù)參數(shù)

2、技術(shù)功能要求

• 本夾具系統(tǒng)用于工業(yè)機(jī)器人對(duì)不同規(guī)格的煙箱（標(biāo)準(zhǔn)煙，異型煙以及特異型煙）進(jìn)行碼垛及搬運(yùn)，按照垛型要求，吸具每次需搬運(yùn)1箱或者2箱或者3箱（未來(lái)有超過(guò)3箱需求的另外協(xié)商）。
• 本夾具系統(tǒng)需適用于不同品規(guī)（含常規(guī)煙與非常規(guī)煙煙箱）和不同垛型（實(shí)際垛型以后續(xù)簽訂合同和技術(shù)協(xié)議為準(zhǔn)）煙箱的抓取，且在煙箱上表面高度和水平位置***（具體偏差尺寸以現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況為準(zhǔn)）的情況下也能正常抓取。
• 本夾具系統(tǒng)在煙箱搬運(yùn)過(guò)程中需避免在搬運(yùn)過(guò)程中對(duì)工件表面造成的傷害以及吸取煙箱不牢導(dǎo)致煙箱掉落。

• 本夾具系統(tǒng)需采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，壓縮空***路和相關(guān)電氣控制部分的線纜均采取集成化設(shè)計(jì)，使后續(xù)的維護(hù)和器件更換更加的方便快捷，有效減少系統(tǒng)停機(jī)時(shí)間。
• 為適應(yīng)不同煙箱規(guī)格和垛型，本夾具系統(tǒng)需實(shí)現(xiàn)各***區(qū)域進(jìn)行單獨(dú)控制。
• 本夾具系統(tǒng)與機(jī)器人配合需可實(shí)現(xiàn)最大±330°的旋轉(zhuǎn)角度，并且需避免發(fā)生氣管和電纜與機(jī)器人本體出現(xiàn)干涉。
• 本夾具系統(tǒng)與機(jī)器人的連接方式需為柔性法蘭連接，可適應(yīng)煙箱表面的不平整。法蘭模塊需集成位置***，可提供機(jī)器人法蘭端與吸具的相對(duì)位置***。
• 本夾具系統(tǒng)如采用真空產(chǎn)生裝置為真空發(fā)生器或者真空泵形式，需能快速形成真空。
• 本夾具系統(tǒng)各***區(qū)需均具備真空度檢測(cè)和工件檢測(cè)功能，設(shè)備真空度如果未能達(dá)到設(shè)定值，向機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)，機(jī)器人停機(jī)，等報(bào)警解除并確認(rèn)后繼續(xù)運(yùn)行。
• 本夾具系統(tǒng)上的真空、位置***PLC進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。
• 本夾具系統(tǒng)電磁閥需設(shè)置為常開(kāi)模式，保證斷電（不斷氣）時(shí)吸具能提供真空保持，保證煙箱不掉落。
• 本夾具系統(tǒng)需由電磁閥控制真空發(fā)生器壓縮空氣進(jìn)氣的通斷從而控制吸具的真空通斷。
• 本夾具系統(tǒng)上的電磁閥、真空開(kāi)關(guān)、位置***、光電傳感器等信號(hào)連接線需統(tǒng)一匯接到吸具上的集線器，集線器提供足夠長(zhǎng)度的連接電纜，可連接到機(jī)器人控制柜。

標(biāo)段三：煙葉視覺(jué)識(shí)別技術(shù)要求

1、軟件平臺(tái)

軟件需運(yùn)行在Windows10操作系統(tǒng)環(huán)境。

2、功能性

• 能夠在煙葉各種形態(tài)下（包括但不限于煙葉完全折疊、部分折疊或完全展開(kāi)等情況）分析煙葉的帶雜色（包括但不限于洇筋、掛灰、蒸片、烤紅、青痕等）的情況，并判定煙葉所屬部位和等級(jí)。
• 軟件對(duì)煙葉進(jìn)行分級(jí)判定后，再進(jìn)行人工驗(yàn)證的等級(jí)合格率，對(duì)于等級(jí)合格率都應(yīng)該在90%以上，例如：C2F，C3F，C1F，等級(jí)合格率均應(yīng)該在90%以上。實(shí)際準(zhǔn)確率根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際需求以后續(xù)雙方簽訂技術(shù)協(xié)議為主。
• 一片煙葉從拍照到判定所屬等級(jí)并給出分揀信號(hào)的時(shí)間不大于200ms。
• 分級(jí)判定的標(biāo)準(zhǔn)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求進(jìn)行靈活調(diào)整，即更嚴(yán)格或者更寬松。
• 需要在一臺(tái)硬件設(shè)備上同時(shí)運(yùn)行兩套分級(jí)軟件，兩套軟件分別對(duì)外進(jìn)行數(shù)據(jù)交換、等級(jí)判定等，互不干擾。
• 可以接入煙葉收購(gòu)信息數(shù)據(jù)庫(kù)，與收購(gòu)現(xiàn)場(chǎng)稱重信息和煙農(nóng)信息進(jìn)行交互。
• 帶有用戶管理、權(quán)限管理、統(tǒng)一認(rèn)證等具體安全功能，采用包括加密、簽名等手段在內(nèi)的多種安全措施，提供RFID寫(xiě)入功能。

1. 可靠性

• 自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)在煙葉收購(gòu)現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行情況下，軟件不應(yīng)發(fā)生由于人員誤操作或軟件本身的原因造成的各種異常的情況，包括但不限于軟件卡死、崩潰、自動(dòng)退出、運(yùn)行緩慢等情況。
• 萬(wàn)一發(fā)生軟件異常退出的情況，軟件應(yīng)立即發(fā)出信號(hào)告訴分揀系統(tǒng)暫停工作，再重新打開(kāi)時(shí)應(yīng)迅速恢復(fù)軟件異常退出前的工作狀態(tài)、進(jìn)度等。

1. 易用性

• 分級(jí)軟件操作簡(jiǎn)單、直觀、易學(xué)習(xí)，煙葉站的工作人員經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單培訓(xùn)即可熟練操作，煙葉模型建立后技術(shù)人員即可撤離現(xiàn)場(chǎng)，由煙葉站的工作人員負(fù)責(zé)軟件操作與維護(hù)。

1. 效率

• 煙葉收購(gòu)季開(kāi)始后，從進(jìn)入煙葉收購(gòu)現(xiàn)場(chǎng)采集煙葉樣本，到煙葉建模完成開(kāi)始煙葉收購(gòu)的準(zhǔn)備時(shí)間不超過(guò)一周。

1. 其他

• 軟件應(yīng)簡(jiǎn)單易安裝，使用程序安裝或者直接復(fù)制文件的方式進(jìn)行安裝，不需要額外進(jìn)行手動(dòng)的環(huán)境配置等復(fù)雜操作。
• 對(duì)于未來(lái)可能的需求更改，軟件應(yīng)留出修改和優(yōu)化的空間。

標(biāo)段四：零散配件技術(shù)要求

1. 零散配件包含的類別：線性滑軌、網(wǎng)絡(luò)連接設(shè)備、多楔帶、鉸鏈、導(dǎo)軌、絲杠、鏈條、拖鏈、軸支座、腳杯、門(mén)鎖、鍍鉻棒、彈簧、直線軸承、毛刷、軟管等。
2. 有明確國(guó)標(biāo)或行標(biāo)的產(chǎn)品需滿足對(duì)應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)要求，特殊要求的以具體技術(shù)協(xié)議為準(zhǔn)。
3. 零散配件到貨后，必須提供對(duì)應(yīng)生產(chǎn)廠家的質(zhì)量保證書(shū)、授權(quán)書(shū)，必要時(shí)提供與采購(gòu)清單實(shí)際相符說(shuō)明書(shū)。

（三）定點(diǎn)家數(shù)：按得分由高到低推薦入圍單位，入圍家數(shù)為參加所投標(biāo)段且資格性符合性審查合格單位***（當(dāng)有效投標(biāo)人≥4家，則入圍單位***；當(dāng)有效投標(biāo)人≥5家，可入圍單位***；當(dāng)有效投標(biāo)人≥6家，可入圍單位***；依此類推，且分?jǐn)?shù)不低于60分）。

（四）供貨時(shí)間和數(shù)量：

供貨時(shí)間：在合同約定的有效期內(nèi)，招標(biāo)方根據(jù)實(shí)際需要在下達(dá)訂單時(shí)明確交貨日期。

供貨規(guī)格及數(shù)量：投標(biāo)人具體供貨規(guī)格及數(shù)量按采購(gòu)人根據(jù)實(shí)際需要在下達(dá)訂單時(shí)確定的規(guī)格、數(shù)量執(zhí)行。

（五）項(xiàng)目服務(wù)周期：三年。

合同履行期限：3年

本項(xiàng)目(不接受 )聯(lián)合體投標(biāo)。

二、申請(qǐng)人的資格要求：

1.滿足《中華人民共和國(guó)政府采購(gòu)法》第二十二條規(guī)定；

2.落實(shí)政府采購(gòu)政策需滿足的資格要求：

/

3.本項(xiàng)目的特定資格要求：1、基本資格要求：1.1投標(biāo)人法人營(yíng)業(yè)執(zhí)照副本復(fù)印件；1.2法定代表人授權(quán)委托書(shū)原件及雙方身份證復(fù)印件；1.3稅務(wù)登記證復(fù)印件，或者近三個(gè)月依法繳納稅收的證明（納稅憑證復(fù)印件），或者委托他人繳納的委托代辦協(xié)議和近三個(gè)月的繳納證明（收據(jù)復(fù)印件），或者法定征收機(jī)關(guān)出具的依法免繳稅收的證明掃描件；1.4銀行出具的資信證明掃描件或提供***度經(jīng)會(huì)計(jì)師事務(wù)所審計(jì)的財(cái)務(wù)報(bào)告復(fù)印件（至少包含資產(chǎn)負(fù)債表、利潤(rùn)表和現(xiàn)金流量表）。其他說(shuō)明：投標(biāo)人具有實(shí)行了“三證合一”登記制度改革的新證，視同為持有工商營(yíng)業(yè)執(zhí)照、組織機(jī)構(gòu)***，投標(biāo)人具有實(shí)行了“五證合一”登記制度改革的新證，視同為持有工商營(yíng)業(yè)執(zhí)照、組織機(jī)構(gòu)***，投標(biāo)人如是“三證合一或五證合一”請(qǐng)自行說(shuō)明。注：1.本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。2.特殊資格要求：無(wú)

三、獲取招標(biāo)文件

時(shí)間：******月***日 至******月***日，每天上午8:30至11:30，下午14:30至17:00。（北京時(shí)間，法定節(jié)假日除外）

地點(diǎn)：***（地址：***市***區(qū)湘***路二段199號(hào)招標(biāo)大廈1611室）

方式：投標(biāo)人的授權(quán)代表持單位***，***賬戶匯款（將所投標(biāo)段名稱、匯款底單掃描件及聯(lián)系人、聯(lián)系方式發(fā)郵件hnzb3@163.com）購(gòu)買(mǎi)招標(biāo)文件，否則招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)***。未購(gòu)買(mǎi)招標(biāo)文件***。

售價(jià)****元，本公告包含的招標(biāo)文件***

四、提交投標(biāo)文件截止時(shí)間***、開(kāi)標(biāo)時(shí)間和地點(diǎn)

提交投標(biāo)文件截止時(shí)間***：******月***日 09點(diǎn)***分（北京時(shí)間）

開(kāi)標(biāo)時(shí)間：******月***日 09點(diǎn)***分（北京時(shí)間）

地點(diǎn)：***市***區(qū)湘***路二段199號(hào)招標(biāo)大廈***樓開(kāi)標(biāo)大廳

五、公告期限

自本公告發(fā)布之日起5個(gè)工作日。

六、其他補(bǔ)充事宜

1、發(fā)布公告的媒介：

本次采購(gòu)公告同時(shí)在中國(guó)采購(gòu)與招標(biāo)網(wǎng)（http***ding.com.cn/）、中國(guó)政府采購(gòu)網(wǎng)（http***.cn/loginx/）、中國(guó)招標(biāo)投標(biāo)公共服務(wù)平臺(tái)（http***rvice.com/）上發(fā)布。

2、招標(biāo)文件***：

全稱：***

開(kāi)戶銀行：長(zhǎng)沙銀行***路支行

賬 號(hào)：***-***4（必須在“備注”或“用途”中寫(xiě)明采購(gòu)編號(hào)***>

七、對(duì)本次招標(biāo)提出詢問(wèn)，請(qǐng)按以下方式聯(lián)系。

1.采購(gòu)人信息

名 稱：***　　　　　

地址：***省***市***區(qū)***路193號(hào)　　　　　　　　

聯(lián)系方式：劉家浩***

2.采購(gòu)代理機(jī)構(gòu)***

名 稱：***　　　　　　　　　　　　

地　址：***市***區(qū)湘***路二段199號(hào)招標(biāo)大廈　　　　　　　　　　　　

聯(lián)系方式：周俊宇、曾君、熊慧敏:***、***

3.項(xiàng)目聯(lián)系方式

項(xiàng)目聯(lián)系人***曾君、熊慧敏

電　話：***、***