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*** 定制***

*** 定制***

*** 1. 空地協(xié)同系統(tǒng)地面控制站通過控制站來實現(xiàn)包括空間定位、多智能體控制、空地協(xié)同控制、容錯控制等系列控制實驗，控制策略在MATLAB/Simulink環(huán)境下進(jìn)行設(shè)計和實時控制。采用Host－Target模式，控制器搭建完成后直接在Simulink下進(jìn)行編譯，下載到嵌入式控制器（target機(jī)）實現(xiàn)實時控制。一臺Host主機(jī)可以同時控制多臺Target機(jī)器，可以在MATLAB環(huán)境下進(jìn)行多智能體系統(tǒng)控制研究，通過無線局域網(wǎng)與各智能體進(jìn)行通訊； 2. 空地協(xié)同系統(tǒng)地面控制站配套有專用的軟件能同時對多個定位傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，且定位數(shù)據(jù)完全兼容MATLAB/Simulink，通過軟件專用的Simuink模塊進(jìn)行對話框設(shè)置，直接獲取智能體的X,Y,Z空間位置***； 3. 控制站CPU主頻不低于2.50 GHz，三級緩存16MB，加速頻率4.9GHz；功率65W。 存儲設(shè)備SATA不低于 6個；內(nèi)存標(biāo)準(zhǔn)不低于DDR4 2133，最大內(nèi)存容量不低于128GB；內(nèi)擴(kuò)展PCI不低于PCI Express x1 2個，PCI Express x16 2個； 4. 控制站完全兼容MATLAB/Simulink，可以方便地調(diào)用MATLAB/Simulink中的函數(shù)，可在Simulink界面嵌入下拉菜單中實現(xiàn)編譯、下載、運行、停止等操作。 5. 控制站在Simulink庫內(nèi)嵌入特有模塊庫，在simulink環(huán)境下具有專用幫助學(xué)習(xí)DEMO。 6. 控制站帶有Simulink通信協(xié)議模塊（可直接與IP通信），支持TCP/IP、共享內(nèi)存等網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，能夠構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)控制實驗室，支持網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組建。 7. 控制系統(tǒng)的閉環(huán)采樣頻率在Windows系統(tǒng)環(huán)境下可達(dá)1kHz及以上。 8. 帶有硬件端口讀寫模塊，采集硬件所有端口做成相應(yīng)的Simulink模塊并嵌入到Simulink庫內(nèi)，可通過Simulink直接對硬件端口進(jìn)行讀、寫操作。 9. 可以編譯多種操作系統(tǒng)兼容的可執(zhí)行實時代碼；能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)點間自主通信與主動協(xié)同控制。 10. 可通過Simulink示波器實時觀測各個變量，在Simulink內(nèi)可實時更改控制器參數(shù)，無需停止程序。 11. 帶有MATLAB/Simulink平臺下的3D虛擬現(xiàn)實仿真功能。 12. 帶有黑匣子數(shù)據(jù)存儲模塊，并生成.m、.mat、.CSV或.mp4等其他格式的文件。***