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*** UniversalRobots***

*** UR***

*** 定制系統(tǒng)，硬件包括UR3機(jī)械臂本體和控制柜，ROBOTIQ 2F-85 夾爪兩只。要求系統(tǒng)集成和安裝，夾爪配合realsenseD435i和D405完成物品識(shí)別和抓取程序開發(fā)和演示。 機(jī)械臂參數(shù)如下：1、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍：+/- 360°，其中J5（末端關(guān)節(jié)）無限旋轉(zhuǎn)。 2、通訊協(xié)議：TCP/IP 100 Mbit: IEEE 802.3u, Profinet, 100BASE-TX Ethernet socket & Modbus TCP 3、重復(fù)精度：≤±0.03mm 4、有效負(fù)載：≥3KG 5、重量（含電纜）：≤11KG 6、有效工作半徑：≥500 mm 7、自由度：≥6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 8、工具端速度：≥1 m/s 9、防護(hù)等級(jí)：≥IP64 10、工具中的輸入/輸出電源：在工具中為12 V/24 V 600 mA 11、材料：鋁,PP塑料 12、溫度范圍：0-50° 13、編程：12英寸觸摸屏上的Polyscope圖形用戶界面 14、支持ROS系統(tǒng)，可進(jìn)行二次開發(fā)和研究應(yīng)用 15、完成基于多目視覺和力傳感器的場景中多物體定位、抓取任務(wù)相關(guān)開發(fā)準(zhǔn)備，提供程序和說明書。 夾爪參數(shù)如下：1、抓取范圍:≥0 ，≤85 mm；2、抓取力:≥20 ， ≤235 N （+/-15%）；3、最大推薦載荷: ≤5 KG； 4、手指合攏速度: ≥20 ， ≤150 mm/s；5、平行抓取重復(fù)定位精度: ≤0.05 mm；6、重量：850 g***